Existen tres formas legales en las que te pueden detener y estas, deben de cumplir con ciertos requisitos para que sean legales. Si no cumplen con los requisitos se debe de ordenar su inmediata liberación: 

1.Flagrancia/ cuasi flagrancia 

Ejemplo: Perla es detenida por un policía al ser captada robando por las cámaras de un Supermercado, desde que roba hasta que sale de la tienda.

La flagrancia es una forma de detener a una persona sin una orden de aprehensión. Existen distintos tipos de flagrancia: 

a) Flagrancia propiamente dicha: cuando la persona es detenida al momento de cometer un delito. Ejemplo: la policía detuvo a Rafael porque vio el momento en que Rafael estaba asaltando a alguien. 

b) Cuasi- flagrancia:  Inmediatamente después de cometer el delito se detiene a la persona en virtud de: 

• La persona detenida es sorprendida cometiendo el delito y perseguida material e ininterrumpidamente Ejemplo: Rafael es perseguido por miembros de la policía, debido a que lo vieron asaltando y él intentó huir. 
• cuando la persona sea señalada por la víctima u ofendido o por un testigo presencial de los hechos o sea señalada por un co partícipe o que tenga en su poder instrumentos u objetos productos del delito que se cuente con información o indicios que hagan presumir que participó o intervino en el delito. Ej: Distintas personas que presenciaron el asalto de Rafael, lo señalan a él como el culpable del asalto. 

De acuerdo con el artículo 147 del Código Nacional de Procedimientos Penales, cualquier persona podrá detener a otra en la comisión de un delito flagrante, debiendo entregar inmediatamente al detenido a la autoridad más próxima y ésta con la misma prontitud al Ministerio Público. 

2. Caso urgente

Ejemplo: Un elemento de la policía entra en una casa de seguridad  de un narcotraficante y lo detiene sin una orden de aprehensión, toda vez que fue informado de que estaría en dicho sitio, pero que no estaría por mucho tiempo, por lo que fue imposible en cuestiones de tiempo solicitar dicha orden. 

Es una restricción al derecho de libertad personal y tiene dos características: 

•  Es extraordinaria ya que deriva de condiciones no ordinarias
• Es una excepción porque se aparta de la regla general sobre el control judicial 

Requisitos para que se pueda aplicar el caso urgente: 

1. Existan datos que establezcan la existencia de un hecho señalado como delito grave y que exista la probabilidad de que la persona lo cometió o participó en su comisión
2. Por la hora,  lugar o cualquier circunstancia no se pueda acceder al órgano jurisdiccional 
3. Temor fundado de que se extraiga de la acción de la justicia (Ej. que no se esconda o se salga del país)

El Juez de Control que recibe un detenido por caso urgente va a determinar la legalidad del mandato del MP  y de su cumplimiento cuando realiza lo que se conoce como audiencia de control de detención.  Si el juez determina que hubo una violación de acuerdo a las disposiciones por no tratarse de un caso urgente debe de dejar en libertad al detenido. 

Las autoridades que ejecuten una detención por flagrancia o por caso urgente deben asegurarse de que la persona tenga pleno conocimiento del ejercicio de los siguientes derechos: 

•  Derecho de informarle a alguien de su detención 
•   Derecho de consultar en privado a su defensor 
• Derecho a recibir una notificación escrita que establezcan los derechos que tiene y las medidas que debe de tomar para una asesoría legal 
• Derecho a ser colocado en una celda en condiciones dignas y con acceso a su aseo personal
•  Derecho a no estar detenido desnudo o en prendas íntimas 
• Derecho a recibir atención clínica si padece de una enfermedad clínica, o si se lesiona o si está sufriendo un trastorno mental. 

3. Orden de aprehensión 

Ejemplo: El juez de control emite una orden de aprenhension para capturar a David “N” quien es acusado de cometer una violación en contra de su hijar menor de edad quien ha pesar de haber sido requerido por el Ministerio Publico por 2 ocasiones, se ha negado a comparecer ante dicha autoridad. 

Cuando se haya presentado denuncia o querella de un hecho que la ley señale como delito, el Ministerio Público anuncie que obran en la carpeta de investigación datos que establezcan que se ha cometido ese hecho y exista la probabilidad de que el imputado lo haya cometido o participado en su comisión, el Juez de control, a solicitud del Ministerio Público, podrá ordenar:

1. Citatorio al imputado para la audiencia inicial; 
2. Orden de comparecencia, a través de la fuerza pública, en contra del imputado que habiendo sido citado previamente a una audiencia no haya comparecido, sin justificación alguna, y 
3. Orden de aprehensión en contra de una persona cuando el Ministerio Público advierta que existe la necesidad de cautela.

Podrá ordenarse la aprehensión de una persona cuando resista o evada la orden de comparecencia judicial y el delito que se le impute merezca pena privativa de la libertad.

Para qué una orden de aprehensión sea considerada como legal debe de cumplir con los siguientes requisitos: 

I) que sea emitida por autoridad judicial;

II) que esté precedida por denuncia o querella de un hecho que la ley señale como delito; 

III) que haya pruebas de que se ha cometido tal hecho y 

IV) que el hecho fue probablemente cometido por el indiciado, o que haya participado en él.

Fuentes: https://archivos.juridicas.unam.mx/www/bjv/libros/8/3568/22.pdf 

http://www.diputados.gob.mx/LeyesBiblio/pdf/CNPP_190221.pdf