Ejemplo: después de haber cometido un ilícito, Carlos es llevado ante el ministerio público después de ser detenido por la policía preventiva. 

Existen tres formas legales en las que te pueden detener y estas, deben de cumplir con ciertos requisitos para que sean legales. Si no cumplen con los requisitos se debe de ordenar su inmediata liberación: 

1. Flagrancia/ cuasi flagrancia 

Ejemplo: Un elemento de la policía detiene a un sujeto porque vió cuando estaba cometiendo un robo con mano armada. 

La flagrancia es una forma de detener a una persona sin una orden de aprehensión. Existen distintos tipos de flagrancia: 

1. Flagrancia propiamente dicha: cuando la persona es detenida al momento de cometer un delito. Ejemplo: la policía detuvo a Rafael porque vio el momento en que Rafael estaba asaltando a alguien. 
2. Cuasi- flagrancia:  Inmediatamente después de cometer el delito se detiene a la persona en virtud de: 

• La persona detenida es sorprendida cometiendo el delito y perseguida material e ininterrumpidamente Ejemplo: Rafael es perseguido por miembros de la policía, debido a que lo vieron asaltando y él intento huir. 
• cuando la persona sea señalada por la víctima u ofendido o por un testigo presencial de los hechos o sea señalada por un co participe o que tenga en su poder instrumentos u objetos productos del delito que se cuente con información o indicios que hagan presumir que participó o intervino en el delito. Ej: Distintas personas que presenciaron el asalto de Rafael, lo señalan a él como el culpable del asalto. 

En el caso específico de Flagrancia, el reglamento de tránsito especifica lo siguiente: 

Artículo 409. Los agentes únicamente podrán detener la marcha de un vehículo, cuando su Conductor haya violado de manera flagrante, alguna disposición de la Ley o este Reglamento.

La revisión de documentos, no será motivo para detener el tránsito de un Vehículo o Peatón.

Cuando el Agente presencie alguna violación a la Ley o a este Reglamento, no será necesario que elabore un parte informativo, sino bastará la elaboración de la boleta que ampare la infracción.

Esto quiere decir que los policías pueden detenerte si estás violando alguna disposición establecida en la Ley del Reglamento de Tránsito. 

De acuerdo con el artículo 147 del Código Nacional de Procedimientos Penales, cualquier persona podrá detener a otra en la comisión de un delito flagrante, debiendo entregar inmediatamente al detenido a la autoridad más próxima y ésta con la misma prontitud al Ministerio Público. 

2. Caso urgente

Ejemplo: Un elemento de la policía entra en una casa de seguridad  de un narcotraficante y lo detiene sin una orden de aprehensión, toda vez que fue informado de que estaría en dicho sitio, pero que no estaría por mucho tiempo, por lo que fue imposible en cuestiones de tiempo solicitar dicha orden. 

Es una restricción al derecho de libertad personal y tiene dos características: 

•  Es extraordinaria ya que deriva de condiciones no ordinarias
• Es una excepción porque se aparta de la regla general sobre el control judicial 

Requisitos para que se pueda aplicar el caso urgente: 

1. Existan datos que establezcan la existencia de un hecho señalado como delito grave y que exista la probabilidad de que la persona lo cometió o participó en su comisión
2. Por la hora,  lugar o cualquier circunstancia no se pueda acceder al órgano jurisdiccional 
3. Temor fundado de que se extraiga de la acción de la justicia (Ej. que no se esconda o se salga del país)

El Juez de Control que recibe un detenido por caso urgente va a determinar la legalidad del mandato del MP  y de su cumplimiento cuando realiza lo que se conoce como audiencia de control de detención.  Si el juez determina que hubo una violación de acuerdo a las disposiciones por no tratarse de un caso urgente debe de dejar en libertad al detenido. 

3. Orden de aprehensión 

Ejemplo: Elementos de la policía arrestan a un posible culpable del cargo de homicidio en una plaza pública, debido a que el juez autorizó dicha orden. 

Cuando se haya presentado denuncia o querella de un hecho que la ley señale como delito, el Ministerio Público anuncie que obran en la carpeta de investigación datos que establezcan que se ha cometido ese hecho y exista la probabilidad de que el imputado lo haya cometido o participado en su comisión, el Juez de control, a solicitud del Ministerio Público, podrá ordenar:

1. Citatorio al imputado para la audiencia inicial; 
2. Orden de comparecencia, a través de la fuerza pública, en contra del imputado que habiendo sido citado previamente a una audiencia no haya comparecido, sin justificación alguna, y 
3. Orden de aprehensión en contra de una persona cuando el Ministerio Público advierta que existe la necesidad de cautela.

Podrá ordenarse la aprehensión de una persona cuando resista o evada la orden de comparecencia judicial y el delito que se le impute merezca pena privativa de la libertad.

Para qué una orden de aprehensión sea considerada como legal debe de cumplir con los siguientes requisitos: 

i) que sea emitida por autoridad judicial;

ii) que esté precedida por denuncia o querella de un hecho que la ley señale como delito; 

iii) que haya pruebas de que se ha cometido tal hecho y 

iv) que el hecho fue probablemente cometido por el indiciado, o que haya participado en él.

Una detención es calificada como legal, después de haber sido puesta a través de un control de legalidad, que contempla el artículo 308 del Código Nacional de Procedimientos Penales de la siguiente forma: 

“Artículo 308:Inmediatamente después de que el imputado detenido en flagrancia o caso urgente sea puesto a disposición del Juez de control, se citará a la audiencia inicial en la que se realizará el control de la detención antes de que se proceda a la formulación de la imputación. El Juez le preguntará al detenido si cuenta con Defensor y en caso negativo, ordenará que se le nombre un Defensor público y le hará saber que tiene derecho a ofrecer datos de prueba, así como acceso a los registros. 

El Ministerio Público deberá justificar las razones de la detención y el Juez de control procederá a calificarla, examinará el cumplimiento del plazo constitucional de retención y los requisitos de procedibilidad, ratificándola en caso de encontrarse ajustada a derecho o decretando la libertad en los términos previstos en este Código”…

Fuente: http://www.diputados.gob.mx/LeyesBiblio/pdf/CNPP_190221.pdf